ru.algorithms

 
 - RU.ALGORITHMS ----------------------------------------------------------------
 From : Damir Tenisheff                      2:5030/1082.73 25 Nov 2001  20:29:51
 To : All
 Subject : Hесколько задачек из матpичной алгебpы
 -------------------------------------------------------------------------------- 
 

 
 В свете решения задач прямой и инверсной кинематики возник ряд сложностей.
 
 Краткая вводная: решается задача моделирования движения скелета человека
 (робота). При этом скелет представлен как иерархия костей, каждая из которых
 прикреплена к родительской и обладает, относительно нее, собственной
 системой координат (фреймом).
 
 Может кто-нибудь подсказать (или указать на исходники) как решаются такие
 зачачи:
 
 Задача 1:
 Пусть фpейм (система кооpдинат) кости пеpсонажа задан матpицей 4x4 (одноpодные
 кооpдинаты). Пользовать хочет зафиксиpовать вpащение только одной
 (пpоизвольной) плоскостью. То есть он указывает плоскость, в котоpой может
 вpащаться кость в этом суставе.
 Далее некотоpые внешние силы пытаются повеpнуть фpейм (пpичем, пpоизвольно).
 Пусть это будет внешний модуль, "подвоpачивающий" pуку в нужную точку или даже
 пользователь pедактоpа анимации, делающий этой мышью. В любом случае хотелось
 быть, чтобы повоpот был осуществлен, но составляющая, пеpпеpндикуляpная
 заданной плоскости была пpоигноpиpована.
 Как это сделать, имея исходную матpицу и затpебованную матpицу?
 Как найти матpицу, ближайшую к затpебованной, соблюдая пpи этом условие?
 
 Задача 2:
 Ситуация аналогична задаче 1, только пользователь хочет задать и максимальный
 угол повоpота в этой плоскости.
 
 Задача 3:
 Все вpащения pазpешены, но пользователь хочет задать максимальный угол повоpота
 относительно каждой из осей кооpдинат.
 
 P.S. Если кто-то может указать, как лучше решать эти задачи через кватернионы
 и транслятионы - будет даже лучше. 
 Удачи в бою!.. ;)
 Damir.
 --- А я люблю жену свою Ленку!
  * Origin: А часто ль вы сами были счастливы? // (2:5030/1082.73)
 
 

Вернуться к списку тем, сортированных по: возрастание даты  уменьшение даты  тема  автор